自動插件機插件系統(tǒng)攝像機的標(biāo)定及其畸變

自動插件機是中國電子產(chǎn)業(yè)發(fā)展升級的核心自動化設(shè)備，據(jù)統(tǒng)計每小時一臺插件機相當(dāng)于25名工人的工作量。提高電子組裝生產(chǎn)過程中自動化程度，降低生產(chǎn)成本，進行產(chǎn)業(yè)升級迫在眉睫。

自動插件機插件系統(tǒng)標(biāo)定包括：攝像機標(biāo)定、機器人標(biāo)定、手眼標(biāo)定。只有插件系統(tǒng)標(biāo)定成功才能精準(zhǔn)將圖像坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到機器人基坐標(biāo)系下。手眼標(biāo)定是為了標(biāo)定出機器人的“手”即元器件夾具與機器人的“眼”也就是工業(yè)相機之間的相對位置關(guān)系。攝像機標(biāo)定是為了標(biāo)定攝像機的內(nèi)外參數(shù)，其中攝像機內(nèi)參標(biāo)定就包含了對畸變的矯正。上一期我們已經(jīng)了解了手眼標(biāo)定，今天我們就講講攝像機的標(biāo)定及其畸變吧。

首先先講講攝像機的標(biāo)定。在機器人插件系統(tǒng)中，通過幾何模型建立世界坐標(biāo)到圖像坐標(biāo)轉(zhuǎn)換的過程，求解模型模型參數(shù)就是攝像機標(biāo)定。攝像機標(biāo)定實質(zhì)就是標(biāo)定相機的內(nèi)外參數(shù)以及修正鏡頭的畸變。攝像機標(biāo)定非常重要，其標(biāo)定成功與否對后續(xù)的手眼標(biāo)定以及機器人能否成功插件至關(guān)重要。攝像機標(biāo)定可以分為三種：基于主動視覺的標(biāo)定、自標(biāo)定、傳統(tǒng)標(biāo)定。其中傳統(tǒng)標(biāo)定方法需在相機前放置立體靶標(biāo)如標(biāo)定板等，標(biāo)定精度高。Tsai 兩步法是傳統(tǒng)標(biāo)定的一種，實用性高，應(yīng)用廣泛。

接著我們再講講攝像機的畸變。攝像機投影模型在理想中是線性的，可是在應(yīng)用時不可避免的出現(xiàn)誤差，這就是成像發(fā)生畸變，這會導(dǎo)致圖像坐標(biāo)系的坐標(biāo)發(fā)生變化。所以，在實際標(biāo)定過程中必須考慮畸變帶來的影響，攝像機內(nèi)參標(biāo)定就包含對畸變的矯正?；冾愋陀型敢曂队盎?、縱橫比畸變和徑向畸變，其中徑向畸變是影響攝像機成像誤差主要因素，而切向畸變幾乎無影響。因此，畸變模型只考慮徑向畸變。

關(guān)于自動插件機插件系統(tǒng)攝像機的標(biāo)定及其畸變今天小編就講這么多，大家的好奇心得到滿足了嗎？希望這篇文章能給大家?guī)韼椭?/p>

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責(zé)編：旅行的蝸牛