自動(dòng)插件機(jī)插件系統(tǒng)手眼的標(biāo)定

自動(dòng)插件機(jī)插件系統(tǒng)標(biāo)定包括：攝像機(jī)標(biāo)定、機(jī)器人標(biāo)定、手眼標(biāo)定。機(jī)器人坐標(biāo)系標(biāo)定和攝像機(jī)標(biāo)定都是插件系統(tǒng)手眼標(biāo)定的基礎(chǔ)。手眼標(biāo)定是利用機(jī)器人坐標(biāo)系標(biāo)定結(jié)果，攝像機(jī)標(biāo)定結(jié)果來(lái)標(biāo)定機(jī)器人插件系統(tǒng)中相機(jī)與機(jī)器人的位姿關(guān)系，對(duì)這種位姿關(guān)系的標(biāo)定即為機(jī)器人的手眼標(biāo)定。這里的“手”即機(jī)器人末端法蘭上的元器件夾具，“眼”即為攝像機(jī)。

按照機(jī)器人與攝像機(jī)的相對(duì)位置手眼系統(tǒng)分為兩種：一種是運(yùn)動(dòng)的相機(jī)，也就是相機(jī)安裝在機(jī)器人末端法蘭上隨機(jī)器人一起運(yùn)動(dòng)，即 Eye—in—Hand，這種也成為“眼在手上”；另一種是靜止的相機(jī)，相機(jī)固定在機(jī)器人本體以外的一個(gè)位置不隨機(jī)器人運(yùn)動(dòng)即 Eye—to—Hand，這種稱為“眼不在手上”。對(duì)于眼在手上形式的手眼標(biāo)定系統(tǒng)，其實(shí)質(zhì)是求取機(jī)器人工具坐標(biāo)系與相機(jī)之間的轉(zhuǎn)換矩陣。這種形式的手眼標(biāo)定標(biāo)定難度較大，目前采用的比較少。

手眼標(biāo)定使用的標(biāo)定板與攝像機(jī)標(biāo)定所用的標(biāo)定板為同一規(guī)格標(biāo)定板。手眼標(biāo)定步驟如下（1）將標(biāo)定板放置在PCB板的工作區(qū)域；（2）機(jī)器人帶動(dòng)攝像機(jī)變換不同位姿拍攝標(biāo)定板圖片，照片應(yīng)在6到15幅之間，而且要保證機(jī)器人姿態(tài)差別足夠大；（3）記錄機(jī)器拍攝每幅圖片時(shí)的位姿，并將位姿保存；（4）讀取保存在PC機(jī)硬盤中的，攝像機(jī)標(biāo)定得到的內(nèi)外參數(shù)；（5）執(zhí)行handeye_movingcam_calibration；（6）保存手眼標(biāo)定得到的坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換關(guān)系。進(jìn)行手眼標(biāo)定時(shí)，每幅圖片都要提供拍攝時(shí)末端位姿，位姿的精度對(duì)整個(gè)手眼統(tǒng)的標(biāo)定精度至關(guān)重要。位姿輸入形式有多種，它表示機(jī)械手末端坐標(biāo)系相對(duì)于機(jī)器人基準(zhǔn)坐標(biāo)系的坐標(biāo)與三軸旋轉(zhuǎn)角度。

閑話不多說(shuō)，關(guān)于自動(dòng)插件機(jī)插件系統(tǒng)手眼的標(biāo)定今天小編就講這么多，希望能夠幫助到大家，與此同時(shí)，大家一定不能松懈，趁著坐車，等飯，排隊(duì)的時(shí)間，趕緊消化消化吧。

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責(zé)編：旅行的蝸牛