自動插件機插件系統(tǒng)工位坐標的獲取

自動插件機插件系統(tǒng)工位坐標的獲取包括將圖像坐標轉(zhuǎn)換到機器人坐標及PCB板工位坐標的糾偏。下面小編就從這兩方面進行講解。

首先我們先講講圖像坐標轉(zhuǎn)換到機器人坐標。攝像機拍攝到基準點圖像后獲得的是圖像坐標系的坐標。工業(yè)機器人不能直接使用圖像坐標，而且也無法用來確定元器件的工位坐標，必須將其轉(zhuǎn)換到機器人基坐標系下。坐標轉(zhuǎn)換的前提是機器人插件系統(tǒng)標定精確。坐標轉(zhuǎn)換首先要得到基準點圖像圓心的像素坐標，其次還要記錄拍攝基準點的機器人位姿，而且要將位姿轉(zhuǎn)換為矩陣形式，另外還需要手眼標定得到的工具坐標系與相機坐標系之間的轉(zhuǎn)換矩陣。

接著我們講講PCB板工位坐標的糾偏。系統(tǒng)插件過程中，獲取工位點的準確坐標是最為關(guān)鍵的，這將直接關(guān)系到插件是否成功從而影響產(chǎn)品的成功率。但是實際情況下PCB板放置位置與標準位置會有一定偏差，印刷電路板上工位點的坐標也會發(fā)生變化。圖像處理軟件通過處理攝像機采集到的Mark點圖像，得出Mark點的圖像坐標，轉(zhuǎn)換為機器人基坐標系坐標，基坐標系是固定在機器人底部不會變動的。通過PCB板上兩Mark點的基坐標，就可以計算出PCB板與標準板相比較產(chǎn)生的移位大小和旋轉(zhuǎn)角度，其中標準板是指PCB板在與機器人基坐標系平行且位置固定時的一種位置。計算出PCB板的旋轉(zhuǎn)角度和偏移位置重新計算出工位點的坐標，將結(jié)果傳送給機器人，進行坐標糾偏，這個過程叫做PCB板工位坐標糾偏。由于印刷電路板每次上板時位置都不相同，因此自動插件機插件系統(tǒng)必須在上新板時重新計算插孔位置。使用PCB板工位坐標糾偏算法，只需要攝像機采集到基準點圖像即可快速精確計算出插孔點坐標。

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責編：旅行的蝸牛