異形自動插件機與其他機械中的電機會因為運作所需不同，型號也會有所變化；電機伺服好了，這是對于整個機械結(jié)構(gòu)中的又一系統(tǒng)把控 ，每一個環(huán)節(jié)了解到位才是機械的細節(jié)之處。

1、位置模式

看這個名字，就能猜到個大概了，說白了就是對位置要求比較高，比如直線伺服模組這種機構(gòu)，需要滑動機構(gòu)停止準確，就用這種模式，說到這里，咱們順帶來看一下滾珠絲桿式模組的組成（老張的宗旨是：利用有限的碎片化時間，讓大家可以了解的更多）。

咱們自動化中應(yīng)用的基本都是這種模式，還有就是，在位置模式下，PLC一般都是以通過發(fā)送脈沖給驅(qū)動器的方式，來控制伺服系統(tǒng)。

那這種模式下，PLC又是怎么控制伺服電機的呢：通過發(fā)送的脈沖的頻率，來確定轉(zhuǎn)動速度的大?。煌ㄟ^發(fā)送脈沖的個數(shù)來確定轉(zhuǎn)動的角度；當(dāng)然也有些伺服系統(tǒng)，PLC可以通過通訊方式直接對速度和位移進行賦值。

由于位置模式對速度和位置都有很嚴格的控制，所以一般應(yīng)用于需要精確定位的裝置，比如像上面說的直線模組，還有數(shù)控機床，印刷機械等等，可以說這種模式是應(yīng)用最廣的。

2、轉(zhuǎn)矩模式

我剛才說的例子中，后來就是應(yīng)用的轉(zhuǎn)矩模式解決了問題，當(dāng)時具體情況是：機械手夾取住產(chǎn)品在給機床上料時，機床液壓頂針需要將產(chǎn)品頂進主軸中，在這種情況下，剛好用到了轉(zhuǎn)矩模式，在頂針頂住產(chǎn)品前進時，機械手伺服電機用轉(zhuǎn)矩模式，保證機械手在夾持住產(chǎn)品的同時，跟著產(chǎn)品一起前進。（可能這不是最好的解決辦法，如果有更好的，歡迎大家在評論區(qū)留言）

3、速度模式

在這種模式下，控制伺服電機的轉(zhuǎn)動速度有兩種方式：

1、外部對驅(qū)動器發(fā)送脈沖的頻率

就是通過上位機（比如PLC），對伺服驅(qū)動器發(fā)送的脈沖頻率，來控制伺服電機的旋轉(zhuǎn)速度，這種方式和位置模式是一樣的。

2、通過模擬量的輸入

這個方式和轉(zhuǎn)矩模式差不多，0-10V分別對應(yīng)的不同速度，外部輸入模擬量設(shè)定為不同的電壓時，伺服電機就會輸出相應(yīng)的轉(zhuǎn)速。

在速度模式下，伺服系統(tǒng)本身沒辦法做定位，如果想要實現(xiàn)定位功能，需要將電機的位置信號或者是負載的位置信號反饋給上位機，然后再由上位機進行運算控制，說白了就是：需要另外檢測電機或者負載的位置。

位置模式也支持直接負載外環(huán)檢測位置信號，此時的電機軸端的編碼器只檢測電機轉(zhuǎn)速，位置信號就由最終負載端的檢測裝置來提供了。

這樣做的優(yōu)點在于可以減少中間傳動過程中的誤差，增加了整個系統(tǒng)的定位精度。

4、三個環(huán)

伺服電機一般為三個環(huán)控制，所謂三環(huán)就是3個閉環(huán)負反饋PID調(diào)節(jié)系統(tǒng)。

下面這張是永磁同步伺服電動機伺服系統(tǒng)三環(huán)控制框圖：

1、電流環(huán)

電流環(huán)處于最內(nèi)側(cè)，此環(huán)完全在伺服驅(qū)動器內(nèi)部進行，通過霍爾裝置，檢測驅(qū)動器給電機的各相的輸出電流，負反饋給電流的設(shè)定進行PID調(diào)節(jié)，從而達到輸出電流盡量接近等于設(shè)定電流，說白了，電流環(huán)就是控制電機轉(zhuǎn)矩的，所以在轉(zhuǎn)矩模式下驅(qū)動器的運算最小，動態(tài)響應(yīng)最快。

2、速度環(huán)

速度環(huán)控制時，包含了速度環(huán)和電流環(huán)，換句話說任何模式都必須使用電流環(huán)，電流環(huán)是控制的根本，在速度和位置控制的同時，系統(tǒng)實際也在進行電流（轉(zhuǎn)矩）的控制。

3、位置環(huán)

位置環(huán)位于最外側(cè)，它的作用就是用來幫助伺服電機準確定位的。由于位置控制環(huán)內(nèi)部輸出就是速度環(huán)的輸入設(shè)定，所以，位置控制模式下系統(tǒng)進行了所有3個環(huán)的運算，此時的系統(tǒng)運算量最大，動態(tài)響應(yīng)速度也最慢。

插件機與其他機械有共同點也有不同點，合理的了解與運用好相應(yīng)的零件與系統(tǒng)，各自的位置則需要不同的裝置；只有把機械中的電機伺服好了，相應(yīng)的轉(zhuǎn)動也就順暢了。