隨著國(guó)產(chǎn)異形插件機(jī)自主研發(fā)力度的推進(jìn)，對(duì)于異形插件機(jī)的了解也更加深入，分析異形插件機(jī)視覺(jué)系統(tǒng)方案顯得尤為必要，下面就和小編一起來(lái)看一下吧！

利用視覺(jué)系統(tǒng)測(cè)量電路板和元件插針的姿態(tài)，一方面可以提高異形插件機(jī)的插件精度；另一方面換新制程時(shí)，可以方便地對(duì)準(zhǔn)元件針腳與插孔的位置；第三、視覺(jué)可以測(cè)量元件在料盤上的擺放姿態(tài)，因此也降低了元件在料盤上的擺放精準(zhǔn)度要求?？梢栽诓寮C(jī)的三個(gè)位置上配備視覺(jué)：

1、第一個(gè)位置是安裝在機(jī)械手末端，由一個(gè)30萬(wàn)像素的相機(jī)看電路板的定位點(diǎn)、板上的針腳插孔，還可以用于看元件在料盤的位置。這套視覺(jué)每只機(jī)械手各配一套。

2、第二個(gè)位置是安裝在插件工位(電路板)側(cè)邊，用于插件前測(cè)量元件針腳的姿態(tài)。機(jī)械手每次抓起/吸起異形插件機(jī)元件時(shí)，元件姿態(tài)(平移和旋轉(zhuǎn)角度)都會(huì)有一定差別，所以用一個(gè)倒裝的30萬(wàn)像素相機(jī)，測(cè)量元件針腳的姿態(tài)；這套視覺(jué)由兩個(gè)機(jī)械手共用。

3、第三個(gè)視覺(jué)安裝在料盤上方，用于定位料盤內(nèi)元件的位置，引導(dǎo)機(jī)械手從料盤抓取元件。每個(gè)料盤各配置一套視覺(jué)。出于成本上考慮，或者取料位置相對(duì)固定，可以不配料盤視覺(jué)，而利用機(jī)械手末端的視覺(jué)，掃描料盤中元件的位置。 

4、開(kāi)展PCB基準(zhǔn)點(diǎn)定位方法研究,提出基于Tukey權(quán)重的探針式定位方法,提高PCB基準(zhǔn)點(diǎn)的定位精度及魯棒性,解決因基準(zhǔn)點(diǎn)損壞而引起的定位不準(zhǔn)或無(wú)法定位問(wèn)題。

5、針對(duì)異形電子元件難糾偏問(wèn)題,提出基于亞像素邊緣模板匹配元件糾偏方法,解決模板匹配法精度低速度慢等缺點(diǎn)。針對(duì)邊緣檢測(cè)速度與準(zhǔn)確性問(wèn)題提出Canny算子與亞像素邊緣檢測(cè)融合方法,同時(shí)采用縮小搜索空間方法與基于金字塔模型搜索方法減少模板匹配時(shí)間。

6、采用C++編程語(yǔ)言在Visual studio 2010環(huán)境下開(kāi)發(fā)了異形件插件機(jī)視覺(jué)系統(tǒng)軟件,實(shí)現(xiàn)PCB基準(zhǔn)點(diǎn)的快速識(shí)別與異形元件檢測(cè)功能,并通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證系統(tǒng)的PCB基準(zhǔn)點(diǎn)定位與異形元件糾偏能力。


                                                                                                                                                                                                                                            責(zé)編：文文